關(guān)鍵詞：FANUC機(jī)器人保養(yǎng)、LR Mate 200iD/7L機(jī)械臂維保

    處理對(duì)象：LR Mate系列機(jī)器人

    該系列機(jī)器人有三根皮帶（J3軸，J5軸，J6軸），皮帶隨著使用可能會(huì)出現(xiàn)磨損松動(dòng)，所以保養(yǎng)時(shí)需要對(duì)該型號(hào)機(jī)器人的皮帶進(jìn)行張力檢查。

    具體操作方法如下：

    二、使用工具清單

    1.內(nèi)六角扳手一套

    2.張力計(jì)一個(gè)（型號(hào)：A97L-0218-0700）

    三、檢查部位和對(duì)應(yīng)參數(shù)

    3.1 LR Mate 200IC檢查部位和對(duì)應(yīng)參數(shù)

    3.2 LR MATE 200ID檢查部位和對(duì)應(yīng)參數(shù)

    四、具體檢查步驟

    下面以LR Mate 200ID機(jī)器人的J5軸皮帶為例。

    1.打開J5軸蓋板。

    2.將張力計(jì)開機(jī)。其中有兩檔開關(guān)，ON(高)開關(guān)適用于噪音小，振動(dòng)小的場合；ON（低）開關(guān)適用于與噪音大，振動(dòng)大的場合。

    3.開機(jī)后，按決定鍵，輸入皮帶的單位質(zhì)量，這里輸入0.0208后按決定鍵，其他軸和其他機(jī)型的參數(shù)詳將第三章。

    4.皮帶的種類

    LRMATE系列的所有機(jī)型都是選擇1（TG類型）。

    5.皮帶的寬度

    這里選擇4mm，按決定鍵。

    6.皮帶的跨度

    這里選擇187mm，按決定鍵。

    7.測量畫面

    出現(xiàn)這個(gè)畫面，說明參數(shù)已經(jīng)設(shè)置好，可以進(jìn)行下面的皮帶張力測量。

    8.測量張力

    用內(nèi)六角在皮帶中部輕輕敲擊，將張力計(jì)的振動(dòng)接收器靠近皮帶，直到出現(xiàn)讀數(shù)，檢查讀數(shù)是否在允許范圍內(nèi)。如果不在范圍內(nèi)，就需要按照第三章的方法（調(diào)整馬達(dá)固定螺絲）調(diào)整皮帶的松緊，然后再測量皮帶張力，直到皮帶張力再允許范圍內(nèi)。

    以上是皮帶檢查的全部過程，完成后對(duì)現(xiàn)場做好5S工作。

    五、張力計(jì)測定條件的保存和讀出

    每一臺(tái)機(jī)器人有三根皮帶要測量，需要三組條件。一個(gè)一個(gè)輸入會(huì)比較繁瑣，這里使用張力計(jì)的測定條件的保存功能（最多10組條件，NO:1-10）。

    1.按照第四章的方法輸入?yún)?shù)，直到出現(xiàn)如圖所示的測量畫面。

    2.保存條件功能

    按右上角的按鍵，再按登錄鍵，出現(xiàn)右圖的畫面，按數(shù)字按鍵2，再按決定鍵，將上述參數(shù)存為條件2。

    3.讀出條件功能

    將張力計(jì)關(guān)機(jī)后再重啟，按讀出鍵，按入2號(hào)條件，就可以看到2號(hào)條件的具體設(shè)置。

    4.測量

    開機(jī)后，直接輸入條件號(hào)2后按決定鍵，就可以用之前保存好的條件2去測量皮帶的張力。

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